基于视觉识别的捡球机器人
——
控制程序设计
摘要
在乒乓球的训练场或是乒乓球馆中，因为乒乓球数量多
，
目标小
，收集散落的乒乓球就成了一个难题。对于这个问题
，
本课题
决定
设计一款基于视觉的捡球机器人。
以
S
TM32
单片机为主控芯片，采用视觉识别实时锁定乒乓球，并用收集装置集中乒乓球，最终将场上散落的乒乓球集中起来。
本文主要研究运动控制部分的
程序
设计
，
针对捡球机器人
运动
控制要求，
由
基于神经元的自适应
PID
电机控制算法
从而
实现运动控制。
在
硬件部分选
取
了
STM32
F1
系列的
单片机作为运动系统
基于视觉识别的捡球机器人-13937字.docx