一种四足步行机器人——硬件设计
摘
要
本设计中的四足机器人
为了减小电机在运转时的抖动和噪声，实现运动中对电机的精确控制，因此本机器人系统中
电机的控制使用了
磁场定向控制
（
Field Oriented Control
，简称
F
OC
）
方法
。
机器人
设计可分为电控部分设计，机械结构设计和硬件电路设计。
本设计部分主要为基于
F
OC
的硬件电路设计，
硬件电路
应
实现
主控模块与执行器件（电机）、传感器（磁编码器）之间的连接
，并解决电机驱动控制的问题。
硬件设计部分
包括设计了满足四足机器人单足多电机控制的驱动模块和主控模块。
一种四足步行机器人——硬件设计-14351字.docx