水下检测机器人
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控制设计
摘要
本文设计了以Arduino为开发平台的控制系统，建立了以ATMEGA2560为主控芯片，STM32F103RCT6为从控芯片的水下检测机器人，同时配备了树莓4B硬件平台。水下机器人嵌入式系统的控制方案是基于Arduino开放平台设计的，依托水下机器人的自主检测模式和遥控检测模式，实现水下检测机器人在水下的稳定运行。
树莓4B系统中使用OpenCV来处理摄像头采集的图像信息，并将处理后的数据通过串行通信发送到控制芯片。在自主模式下，ATMEGA2560控制芯片分析处理数据并驱动无刷电机和尾鳍，使机器人
在水中自主巡线
，STM3
水下检测机器人——控制设计-18421字.docx