「
0
]
dy
「
r1
4]
1
L
」
对于棱柱形接头，扭转度为毛
由以下人员提供：
i
毛
0
0
r
24
0
0
4
0
r
=
T
r
=
T
p
=
=
4
p
4
1
(3
r
34
dz
L
」
，以及为一个反抗的关节由：
,
=
vi
毛
=
i
i
0
1
L
」
0
显然，这是变换矩阵的最后一列
T
.用三角公式进行
3
3
4
其中o
∈
R
是扭转轴方向上的一个单位向量，q
∈
R
是
i
i
简化后，上一个方程式为：
3
轴上的任何一个点，和v吗
∈
R
是一个指向平移方向的单
i
位向量。在这种情况下，机器人不同链接的扭曲ξ为：
dx
=
c91
l2c92+
一个4-DOF机械臂的运动学建模-2128字.docx