基于STM32的六足仿生机器人设计
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辅助结构设计与运动仿真分析
摘 要
六足仿生机器人（Hexapod Robot），又叫蜘蛛机器人，是足式机器人的一种。因其特殊的结构和运动方式，让六足仿生机器人在复杂地形环境中依旧有着良好的平稳性。在各个领域中有着广泛的应用前景。
本文的主要内容是对六足仿生机器人的运动学分析，解析出其运动学方程。并就运动学方程对六足仿生机器人的步行足运动空间进行分析。再使用Matlab的机器人工具箱（Robotics Toolbox）和遗传算法进行步行足的运动轨迹规划。最终在Adams中进行整体的运动仿真分析，以检验机器
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