基于机器视觉的水下大坝裂缝检测
——水下定位与路径规划
摘要
由于机器人能够代替人工完成越来越多的工作，机器人的使用率也逐渐增加，现在很多大学和企业都加入了机器人的研发当中，其中视觉定位和路径规划都是机器人技术研究热点。
本文根据摄像头的成像原理，推到坐标系之间的关系，完成标定可以使摄像头因透镜产生的畸变图像还原为原本的图像，还可以得到相机相关的内外参数。基于光流法的定位算法对机器人在水中定位进行了研究，采用在
LK
算法基础上进行优化的金字塔
LK
算法，实现机器人在快速移动时完成定位计算，实现机器人的选定
基于机器视觉的水下大坝裂缝检测——水下定位与路径规划-17942字.docx