摘 要
1
Abstract
2
1
前言
3
1.1研究背景
3
1.2研究意义
3
1.3研究内容
3
1.4研究思路
3
2
四旋翼飞行器的控制原理
5
2.1四旋翼飞行器的结构
5
2.2四旋翼飞行器的运动控制方法
6
2.2.1飞行器的机械结构及飞行运动原理
6
2.2.2飞行器的飞行控制方式
7
2.3四旋翼飞行器传感器的工作原理
9
2.3.1加速度传感器工作原理
9
2.3.2陀螺仪传感器工作原理
9
2.3.3磁力计传感器工作原理
9
2.4姿态解算方法
10
2.4.1卡尔曼滤波算法
10
2.4.2 DMP的姿态数据获取
11
2.5 PID控制算法
12
3
硬件设计
14
3.1飞行器主控电路基本框架
14
3.2飞行器主控电路
一款针对空心杯电机的四旋翼飞控设计与实现-18439字.docx