北京理工大学珠海学院本科生毕业设计（论文）
基于机器视觉的水下大坝裂缝检测
——水下定位与路径规划
摘要
由于机器人能够代替人工完成越来越多的工作，机器人的使用率也逐渐增加，现
在很多大学和企业都加入了机器人的研发当中，其中视觉定位和路径规划都是机器
人技术研究热点。
本文根据摄像头的成像原理，推到坐标系之间的关系，完成标定可以使摄像头因
透镜产生的畸变图像还原为原本的图像，还可以得到相机相关的内外参数。基于光流
法的定位算法对机器人在水中定位进行了研究，采用在
LK
算法基础上进行优化的
金字塔
LK
基于机器视觉的水下大坝裂缝检测——水下定位与路径规划-18491字.docx