北京理工大学珠海学院本科生毕业设计（论文）
火龙果采摘机器人——机械结构设计
摘要
根据工信部《机器人产业发展规划》，采摘机器人被明确划定为机器人创新产
品发展行动的研制目标之一。目前多数的采摘机器人普遍存在机械结构关节多、控
制复杂、成本高等缺陷。简单高效的机械结构设计对于采摘机器人降本增效方面有
重要意义。
本课题火龙果为目标采摘对象设计了一种火龙果采摘机器人，本文主要论述其
机械结构设计与三维建模。根据作业环境和制造成本，创新设计了三自由度直角坐
标机械臂，主要结构包括滚珠丝杆、柔性夹爪、电动推杆
火龙果采摘机器人——机械结构设计-18973字.docx