摘
要
随着海洋事业的蓬勃发展，
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已日益广泛的应用于科研、军事、救助等等方面，因此各国也致力
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各方面的研究。
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的浮态对于其完成作业任务有着至关重要的作用。本文针对某型载人
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，就其浮态调整做了理论上的研究和分析，设计了
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浮态调整实时仿真与控制系统。
本文首先对
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进行建模，得到了参数化的浮态调整水舱数学模型，利用该模型得到各种浮态下浮态调整水舱的水体积、重心坐标等信息，并据此计算出在某一初始状态下将
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浮态调整到某一目标状态所需要的
水下机器人浮态调节控制方法研究-19823字.docx