摘 要
作为世界水果生产第一大国，我国的水果行业在水果分拣方面一直面临巨大挑战，为迎合市场实际需求现设计一款
水果分拣平台，该平台的核心机构为六自由度机械臂是，
由一系列关节连接起来的连杆所组成，
各零件间用螺栓和螺母连接，转动轴配有轴承。在满足设计要求和强度的情况下，尽量减少材料用量。用
D-H
法求解给定六自由度机械臂的位姿矩阵
与
运动学方程，建立
出相应的
数学模型，利用
MATLAB
软件进行
编写程序，
利用好
结构参数，
求出方程的最佳结果
，
因为每个关节都有相对应最佳转角
，
对各个
末端执行器
求解
并进行
水果分拣平台开发设计-9786字.docx