目 录
摘
要
I
Abstract
II
引 言
1
1设计目标
3
1.1研究的目的与意义
3
1.2国内外研究现状和发展趋势
5
1.2.1国外研究现状
5
1.2.2国内研究现状
5
1.3主要研究内容
6
1.
4本章小结
6
2设计要求
7
2.1具体成果
7
3设计方案
8
3.1简易的六轴机械手总体方案设计
8
3.2机械手传动方案设计
11
3.2.1底座部件的传动方案设计
11
3.2.2手臂部件
11
3.2.3手腕部件
11
3.3简易机械手大臂部结构设计
11
3.
4
主要技术参数的确定
13
3.
5本章小结
26
4三维建模
27
4.1手腕处的三维建模
27
4.2小臂的三维建模
30
4.3连接处修改以及整体装配
32
4
20F六轴机械手结构设计-16981字.docx