北京理工大学珠海学院
2022
届本科生毕业设计
基于
OpenMV
的视觉循迹平衡小车设计
摘
要
两轮平衡小车具有结构简单，控制灵活等优点，有着非常广泛的应用场景。同时，
两轮平衡小车作为一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制算法的理想平
台。对两轮平衡小车的研究兼具理论和实用意义。本文旨在设计一种两轮平衡小车，将
常见的自主循迹智能车的摄像头采集道路信息的方案应用于平衡小车上，实现平衡小车
的自主循迹。
在平衡小车的控制上，本设计采用姿态传感器
MPU6050
来测量平衡小车的倾斜角
度和倾斜角
基于OpenMV的视觉循迹平衡小车设计-13617字.docx