摘要
本课题以第十三届全国大学生智能车竞赛为背景，主要通过优化小车程序的算法继而提高智能车的速度和稳定性。此智能车系统是一个软硬件和机械结构组合而成的复杂系统，以“恩智浦”半导体公司生产的生产的32位单片机MK60N512ZVLQ10作为主控芯片，通过
MT9V032
摄像头采集回来赛道视频图像，经过图像的去噪和二值化处理后，得到清晰的灰度图像，从而提取出中心线。由于智能车本身就是一个很大的积分计算，因此为了减小软件算法的计算量，电机驱动采用PID控制算法中的PD两项进行速度的控制，将I项置为零。为了打角转向的安全及计算量简便，
基于视频导航的智能车系统的设计与实现-13412字.docx