北京理工大学珠海学院本科生毕业设计（论文）
四轮全向移动搬运车的研究与设计——控制系统软件设计
摘要
四轮全向移动搬运车是一种基于
Arduino
平台的轮式机器人。通过手柄信号接收
器，搬运车上装载的硬件系统把输入的光信号转换成电信号，然后输送到单片机进
行反馈。直流减速电机的高低电平由前串口和后串口输出控制电机的速度和转向，
使其进行差动转向，实现全方位运动的功能。该手柄基于
psi
通信技术，实现了对搬
运车和机械手的远程控制。
大多数运输车只能在一个或两个方向上移动，或全方位移动与机械手操纵之间的
冲
四轮全向移动搬运车的研究与设计-15955字.docx