摘要
本设计的主要内容首先介绍了关于可移动式机器人的研究背景、发展现状以及未来
的发展前景，从功能、组成、用途上对工业机器人进行了细致的分类以及分析，根据
目前的发展情况来分析机器人的研究热点、难点，以此来确定本次设计的研究方向。
本次设计的整体内容是设计一个可移动的五自由度结构的机械臂，并带有完备的驱动
系统及控制系统；本文设计的机械臂由手部夹具、手腕部分、手臂部分、基座部分组
成，在本次设计中将各个部件拆分开来分别设计，分为夹具部分、手臂部分、机械 手
肩部、基座部分四个模块进行设计，并配备驱动步
搬运机械臂的运动控制仿真设计-17700字.pdf