摘要
传统的工业机器人
预先规划好机器人的运动轨迹
，
采用
在机器人内编程好运动轨迹固定的程序
的形式
，只能进行
具有
重复
性
且
轨迹固定
的任务。引入视觉引导系统的工业机器人能够感知周围环境，提高了灵活性和智能性。手眼系统是工业机器人系统最重要的组成部分，其中手眼标定是至关重要的一环，决定了手眼系统的工作精度。传统的手眼标定是求解
AX=XB
矩阵方程，该方法计算量大、传递误差大。针对平面目标物，九点标定法操作简单、计算量小、精度较高，具有研究意义和应用价值。
本论文
基于九点标定法进行机械臂视觉引导系统设
机械臂视觉引导手眼系统的立体抓取项目研发-13917字.docx