摘 要
四旋翼无人机同时具有旋翼直升机垂直起降定点悬停的能力又具有固定翼飞行器水平移动的能力，在生产生活中具有广阔的发展前景，近年来受到人们广泛的关注和重视，本文首先对四旋翼无人飞行器的发展背景和研究现状进行了介绍，然后从其最核心的飞行控制着手，设计并验证了旋翼机飞行跟踪控制系统。
本文针对四旋翼飞机的动力学分析以及自动化理论中的反步法理论，进行了基于积分反步的四旋翼跟踪控制的建模。本文采用了simulink进行建模仿真，对相关的姿态控制，位置控制模块用相应的函数模块进行仿真，机体模块则采用S函数对机体状
旋翼机轨迹跟踪算法研究与仿真实现-11559字.docx