摘
要
本
文设计
一种用于配合液态模锻进行取件的液压取件机器人，要求其有合理的运动轨迹，足够的机械强度，合理的液压系统，使其能够代替传统人工完成取件和置放工作。机械手的
机械结构
一般
采用
的
机械器件
有
油缸、螺杆、导向筒等
。
液压系统
中，
一般
采用回转油缸
控制手腕回转
，伸缩油缸
控制
手臂伸缩，横向移动油缸
控制
立柱的横移
，
齿条油缸
控制立柱的转动
，升降油缸
控制
机械手的升降
。
首先我通过网络用查资料的方式了解了国内外工业机器人的现状，确定了我将要研究的方向，然后根据生产所需的要求设计了机
400kg取件机器人设计-11366字.docx