北京理工大学珠海学院本科生毕业设计（论文）
基于单片机的动作感应机器人
—结构设计
摘要
本文针对市面上已有的动作感应机器人交互功能较少，控制不精确，机器人运
动不灵敏且范围受到限制，操作者体验感差等问题，开展了结构上的设计研究。动
作感应机器人分为控制端结构与执行端结构。本设计控制端基于人因工程，仿照人
手关节，设计了一款易穿戴的多关节数据手套以及肘部活动件，给操作者带来较好
的沉浸感。执行端设计为
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自由度的串联式机械臂，搭载于底部的移动小车，能够
进行较大范围的工作。并通过
D-H
参数法，求解
基于单片机的动作感应机器人-17219字.docx