北京理工大学珠海学院
2022
届本科生毕业设计
工业机器人曲面轨迹仿真及实现
摘
要
本设计以
ABB
1200
机器人系统路径规划为研究对象，基于
RobotStudio
软件的离
线编程功能，导入
SolidWorks
绘制的圆柱体模型，在
RobotStudio
软件中使用曲面投影
和自动路径规划等功能创建机器人曲面轨迹路径，对软件生成的相应程序进行调试和模
拟仿真，实现夹具末端始终保持在曲面上沿着法线方向线性运动。并将调试好的程序加
载至实际的
ABB
机器人工作站中，通过更改机器人的工具坐标和工件坐标，并在调试
之后能够
工业机器人曲面轨迹仿真及实现-10833字.docx