摘要
近年来,国内二轮自动平衡车的研发和运用也得到了迅速发展。二轮自平衡小汽车
也为各类比赛所青睐 ,在许多国内国际重大竞赛中均有包含此方面的问题 ，同时两轮自
平衡小车也是 相对四轮小车以及无人机设计 比较简单的 入门项目。 此外，树莓派相对于
传统的单片机，如 51、stm32等有更好的操作性，能够直接通过板载 wifi模块无线连接
到上位机，且有图像化的操作系统，使得开发过程更加方便。
二轮子平衡小车的常用控制方法主要有：状态回馈控制法、 PID控制法、最优控制
法、极点回馈控制法等。在本次设计中采用的是 PID控制法。本
基于树莓派与云服务器的两轮自平衡多功能智能小车的开发设计-15080字.pdf