摘
要
随着人类的生活水平的提高，智能化程度也日益提高。
便捷，平衡车也逐渐适应了这个时代的趋势，逐渐成为一种适应各种场合的交通工具。
因此本文为了能实现自行车自主平衡功能
所研制了以单片机为主体的平衡自行车。
本文以普通自行车为研究
平台，
以
STM
32
为核心，设计一款能够自主
行走
的平衡单车，它具有一套动态决策、规划、环境感知、行为控制及执行等功能的复合系统。
以
STM
32
单片机作为主控
，
M
PU6050
、
动量轮
、
舵机、
O
LED
显示屏
等器件作为
其
组成部分，在本设计中利用
外部传感器、角速度传感器等测量
基于STM32的平衡自行车设计-14066字.docx