内容摘要
本论文主要研究两轮自平衡车控制系统的设计与实现。两轮自平衡车的机械结构简单，直立行驶的方式赋予灵活的操控方式，能在不同的场景中投入使用，如日常生活的代步、工业生产特殊搬运需求等等。其控制系统的相关算法和相关理论具有广阔的应用前景。
本文
以
STM32
单片机为主控芯片，提出了系统设计方案，讲解两轮自平衡车控制系统的需求、框架和设计思路。然后对需要硬件进行选型和电路设计，并且对系统进行软件开发。通过两轮平衡小车的姿态分析并解算后，运用
PID
算法
的PD、PI、P
算法对两轮平衡车的直立环、速度环和转向环
基于stm32的两轮自平衡车控制系统设计-12138字.docx