摘要
依据运动学结构，可将机器人分为
三大类型：
串行运动机器人
、
平行运动机器人
和混合机器人。
平行运动机器人
具有极优的发展前景和研究价值，还
在教学环境中特别有用，因为它们比
串行运动机器人
更温和地介绍了逆运动学
;
有一个可供学生使用将是一个很好的学习工具。
本项目的终极目标为以低成本完全制造，组装和编程一个供学生和教室使用的一个
运动型平行机械手
，该机械手
能够在理想条件下加速度高达
100G
，
且
能力
与目前最先进的
平行运动机器人
相当。
但限于
个人能力，本文只进行了运动学部分。
本文研究了
运动型
100G运动型平行机械手的运动学设计和实现-19385字.docx