摘
要
由于交通意外和其他原因，世界上的断手患者日益增多，故而对仿生机械手的需求在不断的扩大。同时，太空探测、核能开发、军事勘察等，需要与人手结构相似的仿生机械手。
目前，市场上可以实现类似人手功能的仿生机械手具有价格昂贵、维修费用高，且由于手部结构的自由度多，导致驱动和控制系统复杂的一系列问题。
针对上述问题，本设计研制出一款
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自由度自适应夹取仿生机械手。本设计中保留人手结构（拇指与
食指、中指、无名指、小拇指
相对一定角度）的特征，根据亚动力输入的原理设计，通过少动力输入，对多自由度进行控制
仿生机械手的手指关节机构设计-13881字.docx