摘要
与传统轮式机械蟹
相比
，
多足仿生机械蟹
有着良好
的越障
执行
能力
和
路况适应能力。
针对于原生
螃蟹特性的分析，
使用
仿生学原理
思路进行
设计一款
有着仿生机械
构造的机械蟹
整体控制
系统。
选择使用
模块化设计
的
方法，
针对于
机械蟹系统
设计
了
整体
结构
设计
和步态仿真
，实现了
爬行
、避障、
横移
，等多种功能。
在复杂
环境
下
可以完成
搜
救
工作
和相关
探测等，
该机械蟹具有较好的应用
提升
潜力。
本次设计的
机械
蟹是
由一个电机
完成
驱动，
而后
由机械结构控制，
而
且能
完成
横向爬行、
前
进
多足仿生机械蟹步态仿真-14060字.docx