I
摘要
随着社会生活水平的提高，人们大部分的活动都处于室内环境，室内环境场景也更
加庞大且复杂。 针对目前卫星无法提供室内 定位的问题，室内同时定位和地图构建 技术
（Simultaneous Localization And Mapping, SLAM）可以很好弥补这一技术空白，因此成
为室内定位研究的热点方向。 SLAM主要有视觉 SLAM和激光SLAM两大分支， 视觉
传感器作为 视觉SLAM的数据获取源， 其易于普及， 因此视觉SLAM成为轻量级 SLAM
的研究热点。
前端视觉里程计 （Visual Odometry, VO）是视觉SLAM中的关键处理技术部分，常
用的方法有基于特征 信
基于半直接法和特征点法的 SLAM对比研究-19801字.pdf