本科毕业设计(论文)
基于气泡驱动器与跨模态触觉传感器
的柔性机械臂
学 院 机电工程学院
专 业 机械电子工程
年级班别 机械电子工程18(1)
学 号 3118000664
学生姓名 郭浩语
指导教师 项超群
2022年4月
摘 要
现代电子、医疗等行业中通常需要人与机械臂协作配合，使用柔性机械臂可
以极大的保证人机交互的安全性，本课题设计了一种以气泡驱动器为动力源的柔
性机械臂，在不改变柔性机械臂结构特性的情况下解决了其缺乏感知能力的问题，
其构型参考DELTA并联机械臂并通过在其动平台加装跨模态触觉传感器实现其
感知能力。研究过程如下：
基于气泡驱动器与跨模态触觉传感器的柔性机械臂-19321字.pdf