摘 要
本
设计
分析了机器人的主要结构组成，绘制得到结构简图，确定机械结构方案，
细化机械结构的位置分布
，确定最优方案。
首先
完成了圆柱坐标机器人手部结构设计，
绘制得到手抓结构简图，
计算了
手抓结构
夹紧力、驱动力
以及根据计算出的数据
确定夹紧
气缸的
参数
并选择气缸型号
。其次完成了圆柱坐标机器人臂部结构设计，
臂部结构在能够克服摩擦力且满足驱动力的情况下，将齿轮齿条传动和液压、气压传动进行对比，最终得到齿轮齿条传动更适合本机器人使用
。接着完成了圆柱坐标机器人机身结构设计
，
计算了
功率
、
以及根
圆柱坐标机器人设计-11448字.docx