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摘要
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随着电子技术的不断发展和发展，移动机器人已经在各行各业中得到了广泛的应用，并逐渐成为现代科技的宠儿。本论文以STM32单片机为核心，对双轮自动平衡车进行了设计。本系统主要设计了STM32F103C8T6单片机电路、MPU6050检测电路、电机驱动电路、 PID控制器等。传感器MPU6050为数据测量采集提供实时数据，进而弥补加速度计的动态误差以及陀螺仪的漂移误差，获得更精确的倾角值，在此基础上，利用 PID算法进行一阶滤波，得到了较为准确的车体姿态，并进行了数据融合，调整了两台电机的转速，并由STM32处理器进行处理，并根据相应
基于STM32的自平衡小车设计与实现-11053字.docx