摘 要
近年来各个学科研究的科技水平都在不断提高，下肢外骨骼机器人也应运而生，已然成为一种新型人机结合的辅助设备研究课题，并被广大科研学者们不断探讨发展。尤其是在军用、生物医药等方面日益受到人们的关注，已成为机器人研究的一个重要突破。本设计课题将机器人学、机构学、人机工程相结合；并依据控制论等相关工程技术理论对下肢外骨骼机器人进行系统研究。该机器人主要根据人体的动作来实现机械腿部的跟随移动，从而实现由人类本身所不具备的负重、长途旅行等功能。同时，利用肢体外骨骼系统进行身体活动的监测，能够帮助残疾
助力式下肢外骨骼机器人结构设计-17386字.docx