装
谷物机械臂的结构设计与仿真
摘 要
本论文在综述机械手的研究和发展现状的基础上，结合现代化
农业机器人
的发展趋势，全面分析了
装谷物
机械手功能进行结构设计及动态仿真
分析
。
本论文所设计的机械手
臂
采用圆柱坐标系的机械结构形式，
主要
分
为
以下五大的设计：
底座和立柱
的设计；
竖直臂升降
的设计；
水平臂伸缩
的设计；
机械臂的旋转的设计；
抓取机构的
设计。
同时对机械手臂的执行机构进行设计，对各个驱动元件的行程，定位等进行筛选，选出最适合的型号，以满足机械手臂在运行中的定位精度以及运动速度等方面的
装谷物机械臂的结构设计与仿真-11366字.docx