摘
要
在中国的智慧制造的大环境下，机械手
将会是实现工业生产的一个关键的装备，也就是实现工业生产的关键所在。
六自由度的机械手具备了操作的高灵活性以及工作中定点精准的高能力，因此被大量的应用于工业加工中的焊接、钻孔等工作场景。
此次设计是从机械手的发展状况及现实应用等多个角度来进行的，对其进行了完整的介绍与分析，从而得出了本文小型工业六自由度机械手的机械设计方案。其次，设计由步进电动机为驱动的机械手的本体结构、传动系统，选择合适的步进电动机，计算并设计出适合于大臂和腕部的动力装置等内容，利用
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小型工业六自由度机械手机械设计-17868字.docx