摘要
现代工业中，生产过程中的智能化，自动化成为了不可逆转的趋势。机械手的出现
无疑是加快这一趋势。机械手与人手的区别在于可重复性和准确率，机械手可以重复做
同一个动作成千上万次并且不会因为体力的原因而改变动作，但是人工却无法做到这一
点。显然，机械手的出现大大加快了生产效率和自动化的成都，也能在一些较为危险的
加工过程中有效地避免了意外事故的发生。机械手在抓取目标物体前，需要提前知道物
体的位姿信息以及物体的三维数据。而为了得到物体的这些有效信息，需要多个角度获
取物体的三维点云数据，并且把这些数据
基于PCL的3D点云匹配和定位算法-14489字.pdf