摘 要
目前
，人们对移动机器人的技术研究不断改进，移动机器人的应用环境
也
慢慢
由
室内
作业环境向室外
作业环境发展
。
但室外工作环境相对室内环境较为复杂，对移动机器人的自适应能力要求较高
。
因此
开展关于自适应能力较强的欠驱动移动机器人平台的课题研究具有重大意义。
本文
设计所研究的是一款将欠驱动结构、模块化设计和履带式移动机器人互相结合
的欠驱动变形
行星履带移动平台，
通过对其模块化欠驱动履带轮结构进行设计，提高其对复杂未知地面作业环境的移动适应能力
。
本文将对其
进行
整体
结构设计、
越障能力工
欠驱动变形行星履带移动平台的设计与开发-14228字.docx