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摘要
近几年中，随着我国航海事业的讯速发展，船舶定位技术的研究日益受到重视。为了
保证航行的安全、提高运输效率，需要对船舶的实时航速和方位进行精确、及时的采集。
而由于传统的定位方法难以达到当前定位技术的需要，所以如何应用INS/GPS的组合导航
将定位精度进一步提高已经成为当下智能交通系统研究的热点问题。
本文研究了GPS和INS各自的组成结构、工作原理，以及组合导航的基本要求和主要
研究内容等。并对INS/GPS组合定位系统进行了分析和研究，讨论了INS/GPS组合定位系
统的基本原理。对卡尔曼滤波的概念进行了介绍，分析了
INS_GPS组合导航卡尔曼滤波系统设计-17653字.pdf