摘 要
滚球控制系统是一个典型的多变量、不确定、强耦合的非线性系统,一直被国内外许多学者作为研究非线性控制系统的实验平台。它通过摄像头采集球的位置信息，经过相应的控制算法来控制舵机的运行，其目标是实现球的定位控制以
及轨迹跟踪。从实践教学角度看，该系统所涉及知识领域之广也使其成为众多高校学生拓展思维、提高践行能力的课程设计平台。
本系统主要由STM32F
401
单片机
、舵机、按键模块、电源模块等单元模块构成。小球选用的是直径2.5cm的钢球，通过舵机带动平板上下运动，使得小球在平板上滚动，通过O
pen
MV摄像头对小球
基于stm32的滚球控制系统设计-15583字.docx