摘
要
随着机械臂技术与轮式移动小车技术的发展，越来越多的轮式移动机械
臂出现
在人们的生活中，当前轮式机械
臂能够
像人一样进行日常搬运，夹取等动作
。移动机器人体积小、结构紧凑、自由度高的特点也使得未来工厂空间利用率更高，致力于发展轻质小型搬用所用的机械手臂就变得尤为重要了。
本文首先根据全向轮式移动机械臂的工作要求，建立了
5R
关节型机械臂；以
Ardunio
为轮式机械臂的控制器，完成了软硬件方案设计，其中包括机械臂本体设计，机械臂五个转动关节设计，以及电机的选型，和控制系统的设计。重点研究了机械臂运动
轮式移动机械臂设计-17043字.docx