摘要
随着工业制造能力的提高和计算机领域的高速发展，机器人领域从工厂的简单抓取
任务扩展为 “上天下海 ”等复杂的人类环境 下工作。五指机械手作为其重要的末端执行器
愈发受到人们的重视和研究。手作为人类 最灵活的部位， 能做出各种各样的抓握动作，
能在三维空间中实现不同 形状物品的抓取，且手掌及手指上有着丰富的感知功能，能实
现反馈和调整抓力的大小。因此，仿人手的五指机械手 能在各种各样的场合下代替人手
实现各种重复性和复杂性的工作。
目前，仿人五指机械手的主要研究有两个方向，一是仿照人手的形状，结构和大小
多轴机械爪的设计与优化-22297字.pdf