摘 要
作为一个多变量、复杂、不稳定的非线性欠驱动平衡系统，倒立摆是研究先进控制理论的典型实验平台。系统的抗干扰能力、可控性、稳定性等许多抽象的控制理论概念，均可以通过倒立摆系统表现出来，因此实际中经常采用倒立摆系统来考察复杂系统的性能。此外，倒立摆控制系统与火箭飞行器控制、机器人行走控制等系统有很大的相似之处，其对应的控制理论和控制方法在在军工、航天、机器人领域等都有着非常广泛的用途。倒立摆系统按照摆巧的数量不同，可分为一级倒立摆、二级倒立摆、三级倒立摆等，各摆杆之间为自由连接即无电机或其他
基于stm32的小车倒立摆设计-26215字.docx