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摘要
本论文主要研究闭链五杆机构四足机器人的步态问题，现市面上所有足式机器人基本为膝式或肘式腿部结构的机器人，闭链五杆机构的足式机器人很少。但以闭链五杆机构为腿部结构的四足机器人却有着很好的运动潜力，与表现最好的四足动物相匹配且制作成本相对较低。
本论文对步态的研究是基于Adams和MATLAB的联合仿真进行的，在Adams中完成对虚拟样机的设置，然后通过MATLAB控制该样机的运动，达到模拟实物运动的
四足机器人运动分析和仿真-10345字.docx