摘要
随着“中国制造
2025
”的持续深化，未来的工业制造将会更加智能化、柔性化、
标准化，因此，设计一种兼容性强，可快速适配工业生产设备，提高生产效率的机械
臂系统
是非常必要的。
本文设计了一种基于机器视觉及
PLCop
e
n
技术的开放式
、灵活的
六轴工业
机械手系统，
完成了基于机器视觉及
PLCopen
的六轴机械手
的设备选型、系统架构设计、系统整体方案调试。
为了实现开放式架构，本文
将
工业以太网
Ether
CAT
总线作为通讯协议总线
，
采用一个
PLCopen
控制器替代多个互不兼容的控制器，
实现一套
PLCopen
运动控制功能模块
基于机器视觉及PLCopen的六轴机械手系统-17231字.docx