北京理工大学珠海学院本科生毕业设计（论文）
轮足复合式机器人——四足驱动系统设计
摘
要
目前地面移动机器人已经在生活中的各个场景有所应用，常见的地面机器人通
常分为轮式和足式机器人，足式机器人能在环境复杂的环境下行走自如，具有良好的
动态性能但运动速度却较慢，而轮式机器人运动速度较快且运动较为平稳但轮式机
器人却受轮子的影响，在面对复杂的路面环境时不能完美的施展工作。针对此问题本
文将提出一种解决方案——轮足复合式机器人。
轮足复合式机器人结合了足式机器人的机动性高、动态性能好和轮式机器人的
行走效率高
轮足复合式移动机器人——四足驱动系统设计-16935字.docx