摘 要
在最近几年的道路养护领域中，工作效率和安全问题引起了广泛的关注。尤其是交通锥的回收工作，现在已经明显地向着自动化和高效化的方向发展。然而，目前的交通锥回收机械手的自动化技术仍有待完善，本文主要针对其协同控制问题进行
探讨
。
基于交通锥回收作业的原理，首先分析了回收作业中的协同控制需求，据此构建了交通锥回收机械手的协同控制系统框架。在这个框架的基础上，针对不同的工作状态制定了相应的协同控制策略。接着，利用Stateflow等系统建模软件，对液压系统中的关键元件如液压缸进行了模型建立。最后，借助联合模
交通锥回收机械手设计-16257字.docx