摘要
在汽车电焊工艺车间，焊接机械
臂
已经
实现了大规模的覆盖作业，要求机械臂在有限空间中进行稳定的焊接工作。
本文以
自主设计的
六自由
度焊接机械手
为原型，
对电焊领域的机械臂作业
轨迹
控制方向领域进行了相关的研究
，针对具体的应用场景进行了仿真验证
。
首先，运用
S
o
l
i
d
W
orks
搭建
了一台六自由度的焊接机械臂的
简易
三维模型
，
接着
以此
三维模型
为对象，
采用标准的
D
-H
建模方式构建了空间运动数学模型
然后
基于
位置和姿态解耦计算的方法
推导
了机械臂的逆运动学方程
，利用
M
atlab
强大的可视化能力
面向汽车生产电焊工艺的六连轴机械臂控制优化策略-16950字.docx