摘 要
随着科技的不断发展，人类对太空的探索也逐渐深入，在越来越多的地方对机械臂的需求也更高。机械臂是针对各种工作对象所必需的工具，且其对精度的要求是极其苛刻的。所以在针对其工作时间和空间的各种需求精度时，务必要针对其在
工作状态下的
运动轨迹进行跟踪。
本文基于航天航空工程对机械臂的需求，对机械
臂运动
轨迹进行跟踪控制研究。本文以二自由度机械臂为研究对象，首先建立其数学模型
，
其中，基于几何关系建立二自由度机械臂的正运动学和
逆运动学方程
，
基于拉格朗日函数建立了其动力学方程
，
其次本文基于
PID
机械臂轨迹跟踪控制研究-12818字.docx