北京理工大学珠海学院本科生毕业设计
轮足复合式移动机器人——机械结构及运动控制设计
摘要
近年来，随着机器人相关科学技术的发展，出现了各种形式的机器人，并逐渐的融
入到人类社会中，扮演着重要的角色。移动机器人作为其中重要的类别，应用于各个行
业，如野外勘察、救援、环境检测等等，它可以代替人类在危险的环境中完成特定的目
标和任务。
移动机器人按结构可分为足式、轮式。足式机器人对环境适应力强，能够克服各种
复杂地形，但是运动速度缓慢。轮式机器人则具有更快的移动速度，但是却对环境要求
高，很多复杂地形下移动速
轮足复合式移动机器人——机械结构及运动控制设计-21875字.docx