摘要
伴随社会发展需要，陆地资源和空间的日益枯竭远远无法满足现代工业对各种资源
的需求，人类开始将开发和探索的目标转向海洋，科技是推动人类发展的第一生产力，
社会对能适应复杂恶劣环境下高效作业的水下推进器的需求日益增加。鱼类能在高速游
动过程中保持低功耗、高机动性、低噪声等特点，十分契合人们对水下作业机器人的要
求。
本文以仿鲹科鱼类作为研究对象，通过研究并分析鲹科鱼类的游动机理，以高机动
性、低扰动性等性能作为设计目标，设计三关节串联式尾鳍推动系统，重点解决仿生实
验装置的结构设计、质量分布等问题。使
仿生鱼机械结构设计-15563字.pdf